Styring på traktortrukkede vogne og kroghejs – selvstyrning, tvangsstyrning og automatisk styrning med HYDAC ADSteer

Et veldesignet styresystem på en traktortrukkede vogn eller kroghejs gør mere end at følge traktoren rundt om hjørner. Det beskytter vallen og jordoverfladen, reducerer dækslitage, forbedrer manøvredygtigheden i trange omgivelser og afgør, om køretøjet kan bakkes og manøvreres effektivt i praktiske situationer – som at skifte en container på en snæver gårdsplads eller køre langs en vallakant uden at efterlade spor.

Metsjö bygger sine vogne og kroghejs med en gennemtænkt trestrenget styringsoptionsstruktur – fra grundlæggende selvstyrning i friplads til fuldt automatisk kontaktløs styrning via HYDAC ADSteer. Det rette system afhænger af vognlængde, anvendelse og ønsket automatiseringsgrad.

Bemærk: Automatisk styrning går under mange forskellige navne afhængigt af producenten – gængse betegnelser inkluderer elektrohydraulisk tvangsstyrning, elektronisk tvangsstyrning, Electronic Power Steering (EPS) og Dynamic Trailer Steering. Hos Metsjö bruger vi HYDAC ADSteer. Alle disse systemer refererer til den samme grundlæggende teknologi: aktiv elektrohydraulisk styrning af aksler uden mekanisk forbindelse til traktoren.

---

Hvorfor styrning er vigtigt

Når et traktortrukkede køretøj kører i en kurve, opstår der sidekræfter på akslerne. Uden styrning på bagakslerne tvinges dækkene til at glide sideværts – det slider på gummiet, skaber dybe spor i blød jord og belaster akslerne hårdere end nødvendigt.

En styret aksel følger i stedet kurvens geometri og ruller langs sin naturlige bane:

Styrede aksler → Mindre sideglidning → Lavere dækslitage → Mindre jordskader → Bedre manøvredygtighed → Lavere driftsomkostninger

Konkret giver det:

• Reduceret dækslitage – hjulene ruller korrekt i stedet for at skrabe sideværts
• Lavere jordbelastning – skånsomt for vallen og følsomme jordbundstyper
• Bedre manøvredygtighed – køretøjet kører mere naturligt i kurver og kræver en mindre vendediameter
• Lavere akselkræfter – aksler og lejer belastes jævnere og holder længere

---

Metsjös akselkonstruktion – grundlaget for god styrning

Inden vi beskriver styringsniveauerne, er det vigtigt at forstå, hvad der gør Metsjös akselkonstruktion unik – for god styrning begynder længe inden et hydrauliksystem tilsluttes.

BPW GSLA selvstyrende aksler

Metsjö bruger BPW GSLA-aksler med bølgeformede tryklejer ("undulated thrust bearings"). Princippet er elegant: når køretøjet kører ligeud, holder lejets bølgeprofil og køretøjets egenvægt hjulene stabilt i nulposition. Når traktoren drejer, følger hjulenes castervinkel kurvens geometri og akslen styrer blidt ind i kurven – uden ekstern kraftforsyning og uden eksterne stabiliseringselementer. Med tilbehør opnås op til 28 graders styringsudslag.

Laserindrettede aksler fra BPW

Metsjös aksler laserindstilles med absolut præcision under montagen. Det betyder, at hjulene løber nøjagtigt parallelt, sidefriktionen minimeres og rullemotstanden holdes på et minimum. Kombineret med BPWs bølgetrykklejeprinzip giver det vogne, der ruller exceptionelt let og responsivt – noget der bekræftes af JTIs uafhængige studie Energibesparande teknik för lantbrukets transportlogistik, og som vores kunder ofte oplever umiddelbart, når de skifter fra en anden producent.

Fripladsventiler direkte på akslen

Et teknisk detalje, der adskiller Metsjö fra de fleste konkurrenter: vores fripladsventiler er monteret direkte på akslen, ikke i en separat hydraulikblok længere væk i systemet. Det betyder, at akslen reagerer øjeblikkeligt på terrænvariationer uden forsinkelse i hydrauliksystemet. Fripladsmodusen bliver mere responsiv og akslen aflæser jorden mere dynamisk – en af grundene til, at Metsjö-vogne i mange anvendelser klarer sig uden automatisk styrning, hvor konkurrenter i praksis ikke kan levere længere vogne uden det.

Optimeret akselplacering og vægtoverføring

Metsjö placerer akslerne baseret på vognens geometri og optimerer vægtoverføringen til traktoren til 3–4 ton. Mange konkurrenter placerer akslerne langt bagud for at spare på ophængskonstruktionen – men det resulterer ofte i, at vognen skærer mere i kurver og er mindre responsiv. Metsjös akselplacering kombineret med kortere totallængde gør, at køretøjet følger traktoren mere naturligt.

Justerbar sporvidde

Metsjö kan justere sporvidden via hjuloffset, så vognen optimalt følger traktorens hjulspor. Det er særligt værdifuldt i kombination med GPS-styrede traktorer og præcisionslandbrug, hvor det er vigtigt, at vognen kører nøjagtigt i traktorens spor for at minimere køreskader på vallen og dyrkningsarealet.

---

Tre styringsniveauer

Niveau 1 – Selvstyrning i friplads (standard)

På de fleste Metsjö-modeller er en styret aksel standard:

• Toakslede vogne: styret bagaksel som standard, når akselafstanden overstiger 1.800 mm
• Treakslede vogne: styret bagaksel (standard på anvendelige chassistyper)
• Firakslede vogne: styret for- og bagaksel (standard på anvendelige chassistyper)

I standardtilstand kører akslen i friplads ved fremadkørsel. Det betyder, at akslen frit følger kurvens geometri ved hjælp af hjulenes castervinkel og BPWs bølgetrykklejeprinzip – uden at hydrauliktrykket aktivt styrer. Akslen aktiveres med traktorens hydraulikregulatorer. Ved bakning – eller ved behov under fremadkørsel – påføres tryk på akslen og den retter sig til en fuldstændig lige position, hvilket giver stabil bakning uden at styrakslen styrer i den forkerte retning.

Takket være fripladsventilerne, der er monteret direkte på akslen, er Metsjös friplads mere responsiv end hos konkurrenter, hvor ventilerne sidder længere væk i hydrauliksystemet.

---

Niveau 2 – Manuel tvangsstyrning (tilvalg)

Manuel tvangsstyrning – også kaldet manual forced steering – giver operatøren aktiv kontrol over styrakslen via elektriske regulatorer. Systemet aktiveres enten via en kontrolboks i kabinen eller via en separat trepolet stik.

Grundfunktion:

• Fremadkørsel: aksel i friplads som standard
• Bakning: operatøren kan låse akslen i dens aktuelle position og styre den aktivt med traktorens hydraulikregulatorer – eller via ISOBUS AUX-knapper og joystick, hvis ISOBUS er valgt

Tilvalg inden for niveau 2:

Udretning og låsning – akslen kan rettes helt ud og låses i den position. Nyttigt ved bakning på smalle veje eller i situationer, hvor forudsigelig ligeudkørsel er ønsket.

Krabbestyrning (Dogwalk) – alle styraksler peges i samme retning simultant, hvilket får køretøjet til at bevæge sig sideværts. Krabbestyrning er særligt værdifuldt, når man ønsker at skåne følsomme marker. Ved kørsel på vallen er det afgørende, at hjulene følger nøjagtigt de samme spor kørsel efter kørsel – ellers beskadiges græsset og næste slæt forringes. Med krabbestyrning kan køretøjet flyttes sideværts for at holde sig i de rigtige spor uden at hjulene skærer ind i vallen. I kartoffeldyrkning giver samme princip mulighed for at køre langs rækkerne uden at ødelægge dyrkningsarealet. Krabbestyrning bruges også ved positionering langs vægge, ved lastbrygger eller på trange gårdspladser.

---

Niveau 3 – Automatisk styrning med HYDAC ADSteer (tilvalg)

Det højeste styringsniveau er fuldt automatisk elektrohydraulisk styrning via HYDAC ADSteer Profi – også kendt under branchebetegnelser som elektronisk tvangsstyrning, electro-hydraulic forced steering, electronic forced steering og Electronic Power Steering (EPS). Systemet aktiverer styrningen automatisk uden at operatøren behøver gøre noget.

Hvad gør HYDAC ADSteer unikt: ingen mekanisk forbindelse til traktoren

Tidligere generationer af automatisk styrning baserede sig på:

• Et kabel mellem traktor og vogn
• En cylinder monteret på siden af trækstangen
• En forbindelse til traktorens toppunktstangsfæste

Alle disse teknikker krævede præcis tilslutning, risikerede fejltilslutning og krævede i nogle tilfælde ombygning af traktoren. Skift af træktraktor var ofte en besværlig procedure.

ADSteer Profi løser dette gennem kontaktløs vinkelmåling. En HYDAC HIT 1500 gyrohældningssensor monteres på vognens chassis og måler vognens rotationshastighed om Z-aksen. Kombineret med kørehastigheden – som måles af to redundante hastighedssensorer – beregner systemets styreenhed (HYDAC HY-TTC 32S) styraksernes målvinkel i realtid baseret på vognens geometriske data.

Resultatet: Ingen kabel. Ingen stang. Ingen specialkobling på traktoren. Den eneste forbindelse til træktraktor er standard ISOBUS og LS-hydraulik.

ADSteer sammenlignet med tidligere generationer af automatisk styrning

Driftstilstande i ADSteer:

• Automatisk tilstand: styrakserne styres querkraftfrit om den stive aksel. Køretøjet følger traktorens spor med minimal glidning og lavest muligt dækslitage. Styrningsvinklen tilpasses automatisk til kørehastigheden – ved lavere hastigheder bruges fuld styrningsvinkel for maksimal manøvredygtighed, mens vinklen reduceres ved højere hastigheder for øget stabilitet og trafiksikkerhed.
• Manuel tilstand: en fast styrningsvinkel kan indtastes manuelt til specialsituationer
• Krabbestyrning: alle aksler styres i samme retning for sideværts bevægelse – uden at operatøren behøver håndtere akslerne individuelt

Automatisk styrning ved bakning

En af de mest praktiske fordele ved ADSteer er, hvordan systemet håndterer bakning. Uden automatisk styrning skal operatøren aktivt tænke på styrakslen position, når køretøjet bakkes – f.eks. ved containerskift på en snæver gårdsplads eller ved tilkobling til en lastbrygge. Med ADSteer styrer systemet akslerne automatisk også ved bakning, så køretøjet følger den rigtige bane uden at operatøren behøver foretage manuelle justeringer. Det reducerer risikoen for fejlmanøvrering og gør bakning med lange køretøjer betydeligt lettere og sikrere.

Sporsporing og præcisionslandbrug

Med ADSteer følger vognen traktorens spor med høj præcision – særligt værdifuldt for landmænd med GPS-styrede traktorer. Når traktoren holder et nøjagtigt GPS-styret spor, er det vigtigt, at vognen gør det samme, ellers opstår unødvendige køreskader uden for sporet. ADSteer sikrer, at vognen konsekvent følger traktorens hjulspor. Kombineret med Metsjös mulighed for at justere sporvidden via hjuloffset kan køretøjet optimeres til nøjagtigt at matche traktorens sporvidde – en mulighed der direkte reducerer jordbelastningen i præcisionslandbrug.

Godkendt til 60 km/h – sikker i hele hastighedsområdet

HYDAC ADSteer er konstrueret og certificeret til brug ved høje hastigheder, hvilket gør det til det naturlige valg på Metsjös EU-typegodkendte vogne og kroghejs. Alle MetaQ-modeller og MetaFlex-modeller med hydraulisk affjedring er EU-typegodkendt til kørsel med op til 60 km/h. Ved disse hastigheder er det afgørende, at styrningen fungerer stabilt og forudsigeligt – ADSteer reducerer automatisk styrningsvinklen ved stigende hastighed og garanterer sikker styrning op til og med 60 km/h uden risiko for overstyring eller ustabilitet.

Enklere styresystemer er ofte primært konstrueret til lave hastigheder og markkørsel. ADSteer er certificeret til hele hastighedsområdet – fra krybhastighed på blød jord til fuld vejhastighed – hvilket gør det unikt blandt automatiske styresystemer i sin klasse.

Servicevenlighed og driftssikkerhed

ADSteer er konstrueret til nem service uden at forlade traktoren. Hvis vognen skal rekalibreres, kan et nyt centrum nemt genereres direkte via traktorens ISOBUS-display – uden specialværktøj og uden at operatøren behøver forlade kabinen. Opstår en fejl, viser systemet klare fejlkoder i displayet, der direkte identificerer, hvor i systemet problemet ligger – hvilket minimerer diagnosetiden og forenkler service.

Systemet er desuden betydeligt mere stabilt og driftssikkert end tidligere generationer af automatisk styrning. De mekaniske koblinger og kabler, der var hyppige fejlkilder i tidligere systemer, er fuldstændig elimineret – ADSteer har ingen bevægelige eksterne komponenter, der kan slides eller beskadiges i marken.

Visning og styring via ISOBUS

Systemet vises og styres via ISOBUS – enten via traktorens fabriksinstallerede terminal eller via et eksternt display. Et fabriksinstalleret ISOBUS-terminal på traktoren er derfor ikke påkrævet.

Sikkerhedsniveau

HYDAC ADSteer opfylder funktionelle sikkerhedskrav op til PL d i henhold til EN ISO 13849 og AgPL d i henhold til ISO 25119 – de højeste niveauer for mobile arbejdsmaskiner. Den redundante Cat 3-sensorarkitektur og den lukkede reguleringskredsløb med vinkelretur feedback på styrakserne garanterer pålidelig styrning i hele hastighedsområdet, fra markkørsel til 60 km/h på vejen.

---

Kombination med dæktryksregulering – et krav, ikke et tilvalg

Stadig flere landmænd bruger dæktryksreguleringssystemer, der sænker lufttrykket på marken for lavere jordpakning og hæver det igen på vejen for bedre bæreevne og sikkerhed. Det er en af de mest effektive metoder til at beskytte jordstrukturen og øge udbyttet på følsomme jorde.

Ved kørsel med lavt lufttryk øges dækkets kontaktflade og dets sideretningsstivhed falder markant. Det betyder, at styrede aksler i praksis bliver et krav – uden styrning tvinges det brede dæk til at glide sideværts med kraftig sidebelastning til følge, hvilket dels skader jorden, dels slider dækket unormalt hurtigt.

Med styrede aksler fungerer systemet korrekt selv ved lavt lufttryk. Automatisk styrning med ADSteer reducerer sidekræfterne yderligere og sikrer, at akslerne altid følger den rigtige bane – uanset lufttryk og underlag. For dem der har investeret i dæktryksregulering, er automatisk styrning derfor det naturlige næste skridt for at maksimere systemets udbytte og minimere både jordbelastning og dækslitage.

---

Kombination af automatisk styrning og drevne aksler

Metsjö kan kombinere automatisk styrning (HYDAC ADSteer) med hydraulisk drevne aksler i samme køretøj – en meget usædvanlig kombination i branchen. De to systemer fungerer fuldstændig uafhængigt af hinanden – begge kommunikerer via ISOBUS, men påvirker ikke hinandens funktion.

For landmænd og entreprenører, der arbejder i ekstremt krævende terræn, giver kombinationen maksimal fremkommelighed: de drevne aksler tilfører trækkraft direkte under lasten, når traktoren alene ikke er tilstrækkelig, mens ADSteer sikrer, at køretøjet drejer korrekt og skånsomt selv i våde og bløde forhold. Tilsammen eliminerer de de to hyppigste årsager til, at køretøjer kører fast eller tvinges til at stoppe – utilstrækkelig trækkraft og forkert styrning i svært terræn.

For mere information om drevne aksler, se vores artikel om hydraulisk drevne aksler på vogne og kroghejs.

---

Hvilket styresystem passer til dig?

Automatisk styrning er ikke rigtigt for alle – og det er vigtigt at sige det klart. Her er en praktisk guide:

Selvstyrning i friplads er ofte tilstrækkelig til:

• Vogne med en totallængde under 8 meter
• Transportarbejde på velkendte veje og marker
• Operatører, der sjældent behøver at bakke præcist eller manøvrere i trange rum
• Metsjö-vogne specifikt, takket være grundkonstruktionens naturlige responsivitet

Manuel tvangsstyrning er rigtig, når:

• Der bakkes regelmæssigt i krævende situationer
• Aktiv kontrol ønskes uden at investere i et fuldt automatiseret system
• Der dyrkes kartofler eller andre rækkeafgrøder, hvor sporpræcision er vigtig

Automatisk styrning med ADSteer er rigtig, når:

• Vognen er lang (totallængde 8 meter og derover) og vendediameter er kritisk
• Der skiftes containere dagligt og bakning skal ske uden manuelt styringsindgreb
• Der bakkes ofte i trange omgivelser som gårdspladser, lastbrygger eller snævre passager
• Køretøjet skal køres med 60 km/h og stabilitet ved høj hastighed er afgørende
• Der køres med GPS-styret traktor og vognen skal følge nøjagtigt de samme spor
• Der bruges dæktryksregulering med lavt lufttryk på marken
• Der kombineres med drevne aksler for maksimal fremkommelighed i svært terræn

Hos Metsjö er det grundkonstruktionen – kortere vogne, laserindrettede BPW-aksler, fripladsventiler monteret direkte på akslen og optimeret akselplacering – der afgør, hvor meget styrning der faktisk er brug for. Nogle konkurrenter kan i praksis ikke levere længere vogne uden automatisk styrning. Metsjö kan tilbyde et responsivt køretøj allerede på niveau 1 eller 2 – og automatisk styrning er et tilvalg, der tilfører reel værdi, når anvendelsen faktisk kræver det.

---

Oversigt – styringsniveauer på Metsjö-vogne

---

Ofte stillede spørgsmål om styrning på traktortrukkede vogne

Hvorfor har en traktortrukkede vogn brug for styrning?
Uden styrning på bagakslerne tvinges dækkene til at glide sideværts i kurver – det slider på gummiet, skader vallen og belaster akslerne hårdere. En styret aksel følger kurvens geometri og ruller langs sin naturlige bane, hvilket reducerer slitage og jordbelastning.

Hvad er forskellen mellem friplads og tvangsstyrning?
I friplads styrer akslen frit baseret på hjulenes castervinkel og terrængeometri uden aktiv hydraulisk styrning. Tvangsstyrning betyder, at operatøren – eller systemet automatisk – aktivt styrer akslen via elektriske regulatorer og traktorens hydraulik.

Hvad kalder andre producenter automatisk styrning?
Teknologien kan markedsføres under mange forskellige navne – gængse betegnelser inkluderer elektronisk tvangsstyrning, elektrohydraulisk tvangsstyrning, electronic forced steering, electro-hydraulic forced steering, Electronic Power Steering (EPS), Dynamic Trailer Steering (DTS) og SteerX. Alle disse systemer er baseret på det samme grundprincip: aktiv elektrohydraulisk styrning uden mekanisk forbindelse til traktoren. Hos Metsjö bruges HYDAC ADSteer.

Hvad er krabbestyrning (dogwalk)?
Krabbestyrning betyder, at alle styraksler peger i samme retning simultant, hvilket får køretøjet til at bevæge sig sideværts. Det er særligt værdifuldt til at skåne følsomme marker – ved kørsel på vallen er det afgørende, at hjulene følger nøjagtigt de samme spor kørsel efter kørsel, ellers beskadiges græsset og næste slæt forringes. I kartoffeldyrkning giver samme princip mulighed for at køre langs rækkerne uden at ødelægge dyrkningsarealet. Krabbestyrning bruges også ved positionering langs vægge, lastbrygger eller på trange gårdspladser.

Hvorfor er styrning særligt vigtig ved lavt dæktryk?
Ved kørsel med lavt lufttryk – f.eks. med et dæktryksreguleringssystem for lavere jordpakning – øges dækkets kontaktflade og sideretningsstivheden falder. Det gør, at ustyrede aksler tvinges til at glide sideværts med kraftig sidebelastning til følge, hvilket skader jorden og slider dækkene unormalt hurtigt. Styrede aksler er i praksis et krav ved kørsel med lavt lufttryk. Automatisk styrning med ADSteer reducerer sidekræfterne yderligere og er det naturlige komplementerende skridt for den, der har investeret i dæktryksregulering.

Hvad gør HYDAC ADSteer anderledes end ældre automatiske styresystemer?
Ældre systemer krævede mekanisk forbindelse til traktoren via kabel, stang eller specialkobling. ADSteer beregner styraksernes målvinkel kontaktløst via en gyrohældningssensor og kørehastighed – ingen mekanisk forbindelse til træktraktor er nødvendig ud over standard ISOBUS og LS-hydraulik. Systemet er desuden betydeligt mere stabilt og driftssikkert end tidligere generationer og viser klare fejlkoder i ISOBUS-displayet, hvis en fejl opstår – uden at operatøren behøver forlade kabinen.

Er ADSteer sikker ved 60 km/h?
Ja. HYDAC ADSteer opfylder funktionelle sikkerhedskrav op til PL d i henhold til EN ISO 13849 og AgPL d i henhold til ISO 25119 – de højeste niveauer for mobile arbejdsmaskiner – og er konstrueret til hele hastighedsområdet op til 60 km/h. Styrningsvinklen reduceres automatisk ved stigende hastighed for at garantere stabilitet. Det gør ADSteer til det naturlige valg på Metsjös EU-typegodkendte MetaQ- og MetaFlex-modeller med hydraulisk affjedring.

Kan vognen tilpasses til nøjagtigt at følge traktorens hjulspor?
Ja – Metsjö kan justere sporvidden via hjuloffset, så vognen kører i nøjagtigt de samme spor som traktoren. Det reducerer jordbelastningen og er særligt værdifuldt ved kørsel på vallen og i præcisionslandbrug med GPS-styrede traktorer. Kombineret med ADSteer, der sikrer, at vognen følger traktorens spor dynamisk i kurver, er dette et unikt tilbud i sin klasse.

Kræver traktoren fabriksinstalleret ISOBUS for at bruge ADSteer?
Nej. Systemet vises og styres via ISOBUS, men et eksternt display kan bruges på traktorer uden fabriksinstalleret ISOBUS-terminal.

Kan automatisk styrning kombineres med drevne aksler?
Ja – Metsjö kan kombinere automatisk styrning med hydraulisk drevne aksler i samme køretøj, en meget usædvanlig kombination i branchen. De to systemer fungerer fuldstændig uafhængigt af hinanden og giver tilsammen maksimal fremkommelighed i krævende terræn: drevne aksler for trækkraft og ADSteer for korrekt og skånsom styrning.

Hvorfor har Metsjö-vogne bedre grundstyrning end konkurrenternes?
Kombinationen af BPW GSLA-aksler med bølgetrykklejeprinzip, fripladsventiler monteret direkte på akslen, laserindrettede aksler og optimeret akselplacering giver en naturligt responsiv adfærd, som de fleste konkurrenter ikke opnår. Det betyder, at Metsjö i mange tilfælde klarer sig med et lavere styringsniveau til den samme anvendelse.

Hvad sparer jeg i brændstof om året med en vogn med god grundstyrning?
Det afhænger af anvendelse, køreafstand og kurvemængde. En velfungerende styringsak­sel reducerer sideglidningen i kurver markant og sænker dæksli­tagen direkte. Metsjö-vogne har allerede lavere dækslitage end konkurrenternes takket være grundkonstruktionen – automatisk styrning reducerer det yderligere.

---

Vil du vide, hvilket styringsniveau der er det rette for din virksomhed? Kontakt os eller din nærmeste Metsjö-forhandler – vi hjælper dig med at finde den optimale løsning.